УДК 004.89
DOI: 10.36871/2618-9976.2025.07.002
Авторы
Виталий Алексеевич Пелешенко,
Доцент, к.н., Российский экономический университет имени Г.В. Плеханова
Владислав Дмитриевич Куракин,
Студент 1го курса магистратуры, Российский экономический университет имени Г.В. Плеханова
Сергей Дмитриевич Дорожкин,
Студент 1го курса магистратуры, Российский экономический университет имени Г.В. Плеханова
Руслан Вадимович Горобец,
Студент 1го курса магистратуры, Российский экономический университет имени Г.В. Плеханова
Пётр Сергеевич Тивиков,
Студент 1го курса магистратуры, Российский экономический университет имени Г.В. Плеханова
Аннотация
В данной статье представлена разработка алгоритма моделирования движения беспилотных транспортных средств в осложнённых дорожно-транспортных условиях. Описаны ключевые этапы разработки модели, архитектура системы, подходы к реализации модулей обработки картографических данных, построения траекторий и управления препятствиями. Использованы методы компьютерного зрения (сегментация дорог в HSV-пространстве, скелетизация по Zhang-Suen) и математического моделирования (кубические сплайны, графовые алгоритмы BFS). Реализована система адаптивного поведения автомобиля при объезде препятствий и движении по дорогам со скользким покрытием с контролем состояний (Normal, Avoiding Stone, On Ice). Результаты включают визуализацию дорожных сетей, траекторий движения и обработки препятствий, подтверждающие работоспособность подхода и модели в целом.
Ключевые слова
автонет
беспилотные автомобили
компьютерное зрение
сегментация дорог
графовые алгоритмы
адаптивное управление
автоматизированный объезд препятствий
алгоритмы реального времени
