УДК 656.61
DOI: 10.36871/2618­-9976.2026.01.001

Авторы

Михаил Юрьевич Юдин,
Главный конструктор, ООО «БитШип», Санкт­-Петербург, Россия

Аннотация

Цель  исследования  – разработка  и  обоснование  алгоритма формирования  интеллектуальной  управляющей  системы  автономного буксира­автомата,  ориентированного  на функционирование  в  условиях  неопределённой  навигационной  среды  и  ограничений  акватории.  Материалы  исследования включают научные публикации в области морских  автономных  надводных  судов,  нормативно­правовые  акты  Российской  Федерации,  а  также  результаты  проектирования,  испытаний  и  эксплуатации  автономного  буксира  в  рамках авторских инженерных разработок. В статье использованы такие методы исследования, как системный анализ, структурное  моделирование,  формализация  алгоритмов  управления  и  обобщение  практического  опыта  внедрения  автономного  буксира.  Результат  исследования:  разработан  и апробирован алгоритм формирования интеллектуальной  управляющей  системы  автономного  буксира,  обеспечивающий  согласование  измерительных  подсистем,  блоков  принятия решений и исполнительных механизмов в единой архитектуре управления. Выводы: а) применение классических  алгоритмов  управления  ограничивает  надёжность  автономного  маневрирования  в  сложных  навигационных  условиях; б) использование интеллектуальных методов обработки измерительной информации  повышает  предсказуемость и устойчивость управляющих воздействий; в) практическая реализация алгоритма подтверждает возможность  его  применения  при  создании  отечественных  морских  автономных надводных судов промышленного уровня.

Ключевые слова

автономный буксир
интеллектуальная управляющая система
морские автономные надводные суда
алгоритм автономного управления
мягкие вычисления

Список литературы

[1] Кодекс  внутреннего  водного  транспорта  Российской  Федерации  № 24­ФЗ  от  07.03.2001 (ред. от 24.06.2025) // Официальное опубликование правовых актов. URL: http://pravo.gov.ru/proxy/ips/?docbody=&nd=102069974 (дата обращения: 17.01.2026).
[2] Кодекс  торгового  мореплавания  Российской  Федерации  № 81­ФЗ  от  30.04.1999 (ред. от 24.06.2025) // Кодекс торгового мореплавания РФ. URL: https://ktmrf.ru/ (дата обращения: 17.01.2026).
[3] О внесении изменений в отдельные законодательные акты Российской Федерации: Федеральный закон № 294­ФЗ от 10.07.2023 (последняя редакция) // Официальное  опубликование  правовых  актов. URL: http://publication.pravo.gov.ru/document/ 0001202307100007 (дата обращения: 17.01.2026).
[4] Об утверждении Правил  управления автономными судами: Приказ Минтранса России № 140 от 22.04.2024 № 140 // Официальное опубликование правовых актов. URL: http://publication.pravo.gov.ru/document/0001202405310083?index=1 (дата  обращения: 17.01.2026).
[5] Брыляков А.В. Анализ  особенностей  дистанционного  управления  морским  автономным надводным судном в портовых водах с использованием конвенциональных навигационных технических средств // Вестник Государственного университета морского и речного флота им. адм. С.О. Макарова. 2025. Т. 17. № 2. С. 195–207.
[6] Дергилев В.А., Жук С.С. Реализация  магистральных  решений  задач  оптимизации  управления  судном  на  курсе  в  режиме  автономного  плавания  //  Транспортное  дело России. 2022. № 4. С. 149–153.
[7] Епихин А.И., Игнатенко А.В., Студеникин Д.Е., Хекерт Е.В. Основные тренды внедрения  технологий  искусственного  интеллекта  в  управлении  морскими  автономными  надводными судами // Эксплуатация морского транспорта. 2021. № 1(98). С. 88–96.
[8] Литов Д.В., Хватов О.С. Некоторые  аспекты  построения  структуры  системы  управления  морского  автономного  и  дистанционно  управляемого  надводного  судна (МАНС) // Научно­технический сборник Российского морского регистра судоходства. 2025. № 78. С. 35–43.
[9] Смоленцев С.В. Сетевые  аспекты  передачи  данных  из  морского  автономного  надводного судна в центр дистанционного управления и обратно // Электронные  информационные системы. 2024. № 1. С. 5–18.
[10] Старжинская Н.В., Чернова А.И. Моделирование  и  оценка  надежности  канала  связи  береговых  центров  дистанционного  управления  морскими  автономными  надводными судами // Морские интеллектуальные технологии. 2023. № 4­1. С. 285–291.
[11] Abudu R., Bridgelall R. Autonomous ships: A thematic review. World, 2024, vol. 5, no. 2, рр. 276–292.
[12] Autonomous shipping // International Maritime Organization. URL: https://www. imo.org/en/mediacentre/hottopics/pages/autonomous­shipping.aspx (дата обращения: 17.01.2026).
[13] Bolbot V. et al. Small unmanned surface vessels – a review and critical analysis of relations to safety and safety assurance of larger autonomous ships. Journal of Marine Science and Engineering, 2023, vol. 11, no. 12, рр. 1–38.
[14] Busse J.N., Bartels S., Meurer T. Optimal Coordination of Autonomous Tugboats for Manoeuvring Ships. 2025 European Control Conference (ECC). IEEE, 2025, рр. 3165–3170.
[15] Choi J.H., Jang J.Y., Woo J. A review of autonomous tugboat operations for efficient and safe ship berthing. Journal of Marine Science and Engineering, 2023, vol. 11, no. 6, рр. 1–27.
[16] Choi J.K. Path­following control of a ship by pushing using a single autonomous tugboat. Journal of Marine Science and Technology, 2023, vol. 28, no. 3, рр. 649–657.