УДК 621.865.8
DOI: 10.36871/26189976.2026.05-5.015

Авторы

Анжелика Алимовна Нургалиева,
Казанский национальный исследовательский технологический университет, Казань, Россия
Фатима Юсуфовна Боташева,
ФГБОУ ВО Северо-Кавказская государственная академия, Черкесск, Россия
Али Анварович Халидов,
ФГБОУ ВО Казанский государственный энергетический университет, Казань, Россия

Аннотация

В статье исследуются математические методы управления роботизированными устройствами в условиях параметрической неопределенности, неполноты измерительной информации и действия внешних возмущений. Рассматривается взаимосвязь кинематического и динамического моделирования, оптимального и адаптивного управления, робастной стабилизации, фильтрации состояний и нечетко-вероятностной обработки данных. Показано, что повышение точности позиционирования и устойчивости движения достигается объединением уравнений Лагранжа, матричных преобразований, регуляторов обратной связи и алгоритмов оценивания. Особое внимание уделено реализации модели манипулятора и интерпретации численного эксперимента.

Ключевые слова

роботизированное устройство,
математическое моделирование,
управление движением,
кинематическая модель.

Список литературы

[1] Андреев А. С., Перегудова О. А. Об управлении двухзвенным манипулятором с упругими шарнирами // Нелинейная динамика. 2015. Т. 11. № 2. С. 267–277.

[2] Артоболевский И. И. Теория механизмов и машин: учебник для втузов. 4-е изд., перераб. и доп. М.: Наука, Главная редакция физико-математической литературы, 1988. 640 с.

[3] Белоусов И. Р. Алгоритмы управления роботом-манипулятором через Интернет // Математическое моделирование. 2002. Т. 14. № 8. С. 10–15.

[4] Бесекерский В. А., Попов Е. П. Теория систем автоматического управления: учебное пособие. 4-е изд., перераб. и доп. СПб.: Профессия, 2004. 752 с.

[5] Борисов А. В., Каспирович И. Е., Мухарлямов Р. Г. О математическом моделировании динамики многозвенных систем и экзоскелетов // Известия РАН. Теория и системы управления. 2021. № 5. С. 162–176. DOI: 10.36871/26189976.2026.05-5.015

[6] Бурдаков С. Ф., Дьяченко В. А., Тимофеев А. Н. Проектирование манипуляторов промышленных роботов и роботизированных комплексов: учебное пособие для вузов. М.: Высшая школа, 1986. 264 с.

[7] Гусев С. В., Якубович В. А. Алгоритм адаптивного управления роботом-манипулятором // Автоматика и телемеханика. 1980. № 9. С. 101–111.

[8] Зенкевич С. Л., Ющенко А. С. Основы управления манипуляционными роботами: учебник для вузов. 2-е изд., испр. и доп. М.: Изд-во МГТУ им. Н. Э. Баумана, 2004. 480 с.

[9] Ким Д. П. Теория автоматического управления. Т. 2: Многомерные, нелинейные, оптимальные и адаптивные системы: учебное пособие. М.: Физматлит, 2004. 464 с.

[10] Лопатин П. К. Алгоритм перемещения манипуляционного робота в среде с неизвестными препятствиями // Сибирский аэрокосмический журнал. 2011. Т. 12. № 3. С. 53–57.

[11] Медведев В. С., Лесков А. Г., Ющенко А. С. Системы управления манипуляционных роботов: монография / под ред. Е. П. Попова. М.: Наука, 1978. 416 с.

[12] Попов Е. П., Верещагин А. Ф., Зенкевич С. Л. Манипуляционные роботы: динамика и алгоритмы. М.: Наука, 1978. 398 с.