УДК 621.865.8
DOI: 10.36871/26189976.2026.06-4.013
Авторы
Адам Умалтович Менциев,
Чеченский государственный университет имени А. А. Кадырова, Грозный, Россия; Грозненский государственный нефтяной технический университет им. академика М.Д. Миллионщикова, Грозный, Россия
Усам Русланович Тахаев,
Чеченский государственный университет имени А. А. Кадырова, Грозный, Россия; Грозненский государственный нефтяной технический университет им. академика М.Д. Миллионщикова, Грозный, Россия
Муса Вахаевич Шаванов,
Чеченский государственный университет имени А. А. Кадырова, Грозный, Россия
Аннотация
Языки программирования промышленных роботов исторически создавались для повторяющегося рабочего цикла: фиксированной последовательности движений, выполняемой над одинаковыми объектами через детерминированные интервалы. Появление лабораторной автоматизации в сельскохозяйственной биотехнологии задаёт принципиально иной режим работы – стохастический рабочий цикл, в котором идентичность цели, порядок операций и момент запуска определяются во время выполнения, а не во время программирования. В статье формализуется это различие и выводятся восемь требований к языку программирования, необходимых для нативной поддержки стохастических циклов. Проведён документальный анализ покрытия этих требований языком программирования контроллера Iskra-103L, применяемого в стекер-роботе GRINIK AS-1000, развёрнутом в лаборатории «Сады Чечни», с использованием семнадцати документированных примитивов языка как замкнутой аналитической поверхности. Анализ выявил пять требований, покрытых лишь частично или не покрытых вовсе, и архитектурный паттерн – надзорный слой над нативным языком робота – который компенсирует эти пробелы без модификации проприетарного контроллера. Вклад работы носит методологический характер и применим за пределами рассмотренной платформы.
Ключевые слова
языки программирования роботов,
промышленная автоматизация,
декартовый портальный робот,
стохастические рабочие циклы,
событийно-ориентированное
программирование,
анализ требований к языку,
архитектура надзорного слоя,
Iskra-103L,
GRINIK AS-1000,
лабораторная автоматизация.
Список литературы
[1] Angerer A., Smirra R., Hoffmann A., Schierl A., Vistein M., Reif W. A graphical language for real-time critical robot commands. arXiv preprint. 2013; arXiv:1303.6777.
[2] Biggs G., MacDonald B. A survey of robot programming systems. Proceedings of the Australasian Conference on Robotics and Automation. Brisbane; 2003.
[3] Brooks R.A. A robust layered control system for a mobile robot. IEEE Journal of Robotics and Automation. 1986;2(1). С.14-23.
[4] IEC 61131-3:2013. Programmable controllers – Part 3: Programming languages. Geneva: IEC; 2013.
[5] Nyberg A. Comparing performance of periodic and event driven automation for robotics. Master’s thesis, Lund University. 2024; TFRT-6264.
[6] Pan Z., Polden J., Larkin N., Van Duin S., Norrish J. Recent progress on programming methods for industrial robots. Robotics and Computer-Integrated Manufacturing. 2012;28(2). С.87- 94.
[7] Semeniuta O., Falkman P. Event-driven industrial robot control architecture for the Adept V+ platform. PeerJ Computer Science. 2019;5:e207.
[8] Tuleshov A., Ibrayeva A. A review of supervisory control strategies for walking robots. Dimensions / DTIC. 2023.
[9] Vistein M. Object-oriented programming of industrial robots – a new approach for the SoftRobot architecture. PhD Thesis, University of Augsburg. 2012.
